BECKHOFF EK1110

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BECKHOFF EK1110倍福模塊實際控制系統中的典型應用就是PID控制器。在早期的控制系統中，PID控制也是的自動控制方式。伴隨著計算機技術的發展，現代控制理論在實用性方面獲得了很大進展，解決了許多經典控制理論不能解決的問題。這一現象使很多人認為，新的理論和技術可以取代PID控制。但后來的發展說明，PID控制并沒有讓位。PID控制仍然是在工業控制中應用得最為廣泛的一種控制方法。其原因是：（1）其結構簡單，魯棒性和適應性較強；（2）其調節整定很少依賴于系統的具體模型；（3）各種高級控制在應用上還不完善；（4）大多數控制對象使用常規PID控制即可以滿足實際的需要。

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BECKHOFF EK1110倍福模塊EtherCAT 的周期時間遠低于 1 毫秒，具有性能出色、拓撲選擇靈活、診斷功能全面及配置簡單等優點，非常適合用于滿足木工機械應用需求，并確立了自己的通訊標準。實時現場總線負責整個過程通訊，將 I/O、安全功能和驅動總線系統結合于一體。由于 EtherCAT 技術在全球范圍內廣泛使用，市場上有大量支持 EtherCAT 技術的第三方傳感器和執行器EK1521。

畢浮模塊BECKHOFF EK1521在以上介紹了幾種常用的PDI控制器參數整定方法，除上述方法外，還有多種整定方法，如過程反應曲線法，又稱C-C法：繼電型PID自整定方法，它的基本思想是在控制系統中設置兩種模態：測試模態和調節模態。在測試模態，由一個繼電非線性環節來測試系統的振蕩頻率和增益，而在調節模態下，由系統的特征參數首先得出PID控制器，再通過此控制器調節系統的動態性能。如果系統的測試發生變化，則需要重新進入測試模態進行測試，測試完成之后在回到調節模態進行控制倍福模塊EK1521

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　　PID控制器是以它的三種糾正算法而命名的，它們主要是比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)。

　　比例(P)調節作用：是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用用以減少偏差。

　　積分(I)調節作用：是使系統消除穩態誤差，提高無差度。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。

BECKHOFF EK1110倍福模塊閉環控制系統(closed-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸入，形成一個或多個閉環。閉環控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱為負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環控制系統均采用負反饋，又稱負反饋控制系統。閉環控制系統的例子很多。比如人就是一個具有負反饋的閉環控制系統，眼睛便是傳感器，充當反饋，人體系統能通過不斷的修正最后作出各種正確的動作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路。

BECKHOFF EK1521倍福模塊在階躍響應是指將一個階躍輸入(step function)加到系統上時，系統的輸出。穩態誤差是指系統的響應進入穩態后，系統的期望輸出與實際輸出之差?？刂葡到y的性能可以用穩、準、快三個字來描述。穩是指系統的穩定性(stability)，一個系統要能正常工作，首先必須是穩定的，從階躍響應上看應該是收斂的;準是指控制系統的準確性